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1. 基于Voronoi图的无线传感器网络覆盖空洞检测算法

戴国勇, 陈麓屹, 周斌彬, 徐萍

计算机应用 2015, 35 (3): 620-623. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2015.03.620

摘要（609）

PDF （609KB）（480）

针对无线传感器网络(WSN)中节点随机部署或部分节点能量耗尽带来的覆盖空洞(CH)问题,提出了一种基于Voronoi图的覆盖空洞检测算法。该算法利用节点的位置信息在覆盖区域范围内构建Voronoi图,通过计算每个Voronoi区域内的节点到该区域的顶点和边的距离来判断是否存在覆盖空洞,标识覆盖空洞的边界节点。仿真实验评估了不同节点分布密度、不同感知半径对空洞平均检测时间、平均能耗的影响,并与路径密度(PD)算法进行比较。实验结果表明所提算法在空洞平均检测时间和节点平均能耗两个方面均有10%左右的提升,对进一步延长网络生存期具有重要价值。

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2. 基于改进Harris角点提取算法的网格图像破损检测

高庆吉徐萍杨璐

计算机应用 2012, 32 (03): 766-769. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.00766

摘要（1145）

PDF （665KB）（674）

针对周界网格状围栏破损预警问题,提出一种基于改进Harris角点的网格图像破损检测算法。传统Harris角点提取算法需要对图像中每个像素点计算横纵方向上的一阶导数以及角点响应函数值,算法复杂度高,通过引入灰度“相似度”的参数来计算像素点与其周围像素灰度值的相似程度,从而滤除伪角点,减少Harris角点提取时间，最后通过分析角点分布信息来界定破损区域。对移动机器人采集的典型围栏破损图像进行了检测试验,由实验结果可看出,Harris角点提取时间大大减少,表明该算法有效且满足围栏破损检测实际应用要求。

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3. 基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位

牛国臣徐萍冯琦

计算机应用 2011, 31 (10): 2821-2824. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.02821

摘要（2065）

PDF （603KB）（569）

针对机器人长距离运行时里程计定位存在累积误差问题,提出一种基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位算法。提出了中断式S形搜索策略的概念,设计了基于有限自动机的视觉定位方法;分析了里程计和视觉定位误差来源,分别建立了其定位信度模型;并基于该模型建立里程计和PTZ视觉定位的框架。针对视觉定位及里程计视觉复合定位分别进行了实验,结果验证了该方法的有效性和实用性。